Il robot con n bracci

Un robot con un numero limitato di bracci si può muovere tra diverse locazioni e prendere e lasciare delle palle (al massimo una per ogni braccio).

Le azioni primitive sono:

• go(X,Y): il robot va dal posto X al posto Y;
• pick(X,Y,Z): il robot prende la palla X che si trova nel posto Y con il braccio Z;
• drop(X,Y,Z): il robot lascia nel posto Y la palla X che tiene con il braccio Z.

I fuenti sono:

• atRobby(X,S): il robot si trova nel posto X;
• at(X,Y,S): la palla X si trova nel posto Y;
• free(X,S): il braccio X del robot è libero;
• carry(X,Y,S): il robot tiene la palla X con il braccio Y.

Formalizzare il dominio e scrivere le procedure seguenti:

1. vai(To): il robot va nel posto To (non fa nulla se già si trova in To).
2. scarica(Loc): il robot lascia tutte le palle che tiene in qualche braccio nel posto Loc. La procedura fallisce se il robot non si trova in Loc.
3. carica(Loc): il robot prende dalla locazione Loc tutte le palle che può prendere. La procedura fallisce se il robot non si trova in Loc.
4. sposta(From,To): il robot sposta nel posto To tutte le palle che si trovano nel posto From.

 
Soluzione proposta