Robot, carrelli, oggetti colorati

Si consideri un dominio in cui ci sono: vari carrelli, vari robot e vari oggetti. Gli oggetti sono collocati in stanze. I robot possono prendere gli oggetti e posizionarli su un carrello. I robot si possono spostare e spingere un carrello da una stanza all'altra.

Le azioni possibili sono:

• puton(R,X,C,P): Il robot R prende l'oggetto X che sta a terra nella stanza P e lo dispone sul carrello C;
• takeoff(R,X,C,P): Il robot R prende l'oggetto X che sta sul carrello C e lo mette a terra nella stanza P;
• go(R,X,Y): Il robot X va dalla stanza X alla stanza Y;
• move(R,C,X,Y): Il robot R spinge il carrello C dalla stanza X alla stanza Y.

Si utilizzino due fluenti:

• at(X,Y,S): il robot/carrello/oggetto X si trova nella stanza Y;
• on(X,C,S): l'oggetto X si trova sul carrello C.

Si rappresenti il dominio in Golog e si scrivano le seguenti procedure:

1. goto(R,P): il robot R va nel posto P (non fa nulla se già si trova in P);
2. sposta(R,C,P): il robot R porta il carrello C nel posto P (se C già sta in P si sposta solo il robot per andare nello stesso posto);
3. carica(X,C): qualche robot carica l'oggetto X sul carrello C (non succede nulla se X già sta su C);
4. scarica(R,C): il robot R scarica il carrello C nel posto in cui si trova C;
5. spostatutti(From,To): tutti gli oggetti che si trovano nella stanza From sono spostati nella stanza To.
6. Si aggiunga un predicato statico colore(X,Col) per rappresentare il fatto che l'oggetto X ha colore Col, e si definiscano le procedure seguenti:
   1. caricacol(Col,Y,P): qualche robot carica sul carrello Y tutti gli oggetti di colore Col che stanno nella stanza P;
   2. spostacolore(Col,From,To): qualche robot sposta nella stanza To tutti gli oggetti di colore Col che stanno nella stanza From.

 
Soluzione proposta